O futuro ao microscopio…Planificación do movemento en ámbitos dinámicos

Coñece de primeira man como será o futuro. Os nosos investigadores preséntanche as súas liñas de investigación máis prometedoras encamiñadas a mellorar a calidade de vida e a xerar emprego, riqueza e desenvolvemento social e económico.

Hoxe presentámosvos un novo proxecto: Planificación do movemento en ámbitos dinámicos.

Nome e apelidos: Manuel Mucientes Molina

Grupo de investigación: Grupo de Sistemas Intelixentes (GSI)

Institución: CiTIUS

Proxecto

Dentro desta liña de investigación, o CiTIUS traballa na mellora da planificación de rutas para robots móbiles en ámbitos dinámicos. Un robot compórtase axeitadamente se é capaz de manexar o dinamismo do seu ámbito, é dicir, se alcanza o seu destino superando as alteracións e os obxectos que aparezan no seu camiño. Para lograr este obxectivo, traballamos en sistemas de replanificación coñecidos como «anytime», que reconfiguran a traxectoria dos robots en tempo real. Outro factor importante é a incertidumbre derivada da complexidade do robot e do ámbito, tanto a nivel de sensores coma de «actuadores». Toda a robótica beneficiase do avance nesta liña de investigación: as aplicacións alcanzan dende o desenvolvemento de robots persoais para a atención a dependentes aos sistemas de condución automáticos, pasando por outras variantes como a robótica submarina, etc.

Resultados esperados

Pretendemos desenvolver sistemas para robótica móbil que permitan a replanificación de rutas en tempo real, atendendo ás modificacións do ámbito. Por outra parte, esperamos aprender automaticamente os propios modelos de movemento do robot, o que resulta fundamental para que os robots se comporten de forma axeitada cando cambian de escenario. Ademais, tratamos de que estas aproximacións sexan capaces de integrar a información de mapas do ámbito, traballando con diferentes resolucións.

Traballamos tamén co modelado dos obxectos móbiles que aparecen nas rutas dos robots, tanto a partir de sensores láser coma de visión artificial. Se trata de que os sistemas que estamos a desenvolver inclúan a representación 3D dos obxectos, así como a capacidade de realizar o seguimento destes.

Cronograma

Estímase que os obxectivos formulados nesta liña de investigación se alcanzarán ao longo do ano 2016.

Colaboradores

Colaborouse co Centro Tecnolóxico do Mar (CETMAR) no deseño do sistema de planificación do movemento para un vehículo autónomo submarino (AUV).

Internacionalización

Traballamos coa Universidade de Granada e co Centro de Investigación SINTEF (Noruega) na planificación do movemento dun robot multi-articulado tipo «snake». Este tipo de robots é necesario para o desenvolvemento de tarefas que requiren dunha gran flexibilidade na estrutura do robot, como pode ser a inspección de canalizacións, a busca en edificios derrubados, zonas de difícil acceso, etc.Facebooktwitterlinkedinmail

Comments are closed.